焚香膜拜的起源於道教，但是在佛、道不分的今日，信徒拜佛也同樣焚香以表敬意。燃三柱香代表「尊三清」，三陽啟泰之意。三清就是上清（靈寶天尊）、玉清（元始大尊）、太清（道德天尊），三位天尊統稱為「道」，是道教最高之神。燃香的目的除了表達對神明的敬意外，香也被視為降神的靈物，信徒藉由裊裊清煙，可以通達神界與神明溝通，功能類似無線電。俗話說：「無香不通神」因此焚香迎神是宗教儀式中不可或缺的一項重要流程。

到廟宇上香時，燃香的總支數要視廟裡香爐的多寡而定。每一香爐要燃香一或三柱香（或天公爐三柱，其他香爐各一柱），以奇數為限，不可雙數，因為「雙數」屬陰，並與台語的「喪」同音。

燃香時不可用口將香的餘火吹滅，應以左手將香火的火焰搧熄。此外，信徒插香時，不分男女，都應用左手，因為右手處理萬事，是不潔的象徵。到廟宇拜拜時，首先要先到置於廟前的天公爐上香膜拜，然後再祭拜廟裡的主神及其他眾神，並將香支插在各神明的香爐上。家中如果有天公爐者，祭祀家神時也必須先向天公爐焚香行禮膜拜。

以佛教神明為主的寺廟，如有供奉佛祖，則要先向佛祖上香禮拜，然後再到天公爐上香。因為對佛教來說佛祖是最高的神明，而對道教來說，天公才是最至高無上的。